Konfigurasi pegangan termasuk gaya paralel dan sudut, dan yang dengan dua atau tiga rahang. rahang paralel bergerak dalam gerakan sejajar dengan tubuh pegangan,sementara rahang sudut terbuka dan ditutup di sekitar titik pivot pusat, bergerak dalam gerakan busur.

Penangkap paralel:Pegangan ini memiliki rahang yang bergerak lurus, gerakan sejajar, baik satu sama lain ke arah atau menjauh dari satu sama lain.membuat mereka cocok untuk menangani komponen rapuh atau bagian dengan ukuran dan bentuk yang konsistenPegangan paralel banyak digunakan karena desain dan pemrograman yang mudah.

Penangkap Sudut:Pegangan sudut memiliki rahang yang bergerak dalam gerakan radial, seperti busur di sekitar titik pivot pusat Ini memungkinkan rahang terbuka lebar,membuat mereka cocok untuk memegang benda berbentuk tidak teratur atau mencapai ruang sempit Meskipun menawarkan fleksibilitas, pegangan mungkin kurang stabil untuk operasi halus karena gerakan melengkung.